Hierfür gibt es das Programm isodump, das dummerweise genauso heisst, wie das systemeigene (völlig unterschiedliche) isodump. Beim Kompilieren nenne ich es daher in img2iso um.

wget http://linux.xulin.de/c/isodump-0.06.00.tar.gz # (Stand 2014)
tar -xzf isodump-0.06.00.tar.gz
cd isodump-0.06.00
sed -i 's@isodump@img2iso@g' isodump.c
sed -i 's@isodump@img2iso@g' isodump.h
sed -i 's@isodump@img2iso@g' Makefile.Linux
sed -i 's@isodump@img2iso@g' isodump.man
mv isodump.c img2iso.c
mv isodump.h img2iso.h
mv isodump.man img2iso.man
./configure --prefix=/usr
make
sudo make install

Die Umwandlung erfolgt dann per

img2iso QUELLE.img ZIEL.iso